农机自动驾驶对定位的要求

农机自动驾驶对定位的要求，可以拆成三个连续动作：直线段航线不摆、地头转弯不断、整个作业季不掉链子。单点精度只说明某一刻的结果，真正决定作业质量的是固定解能否持续、航向能否稳定，以及设备能不能扛住连续作业。

为什么「准一次」不够

静态测一个点，得到的是某一时刻的位置结果；农机作业却是在持续移动中不断输出位置与航向。直线段要求航线始终贴合基准线，地头转弯要求轨迹连续，整个作业季还要求设备长期稳定运行。只要固定解在途中反复丢失，单点精度再高也无法保证这条航线可复现。

因此，农机自动驾驶对定位的要求，核心不是把某一次误差压到多小，而是让定位结果在时间维度上保持稳定。评价一套方案时，要把固定解收敛、固定解保持、更新频率、差分覆盖和车体安装放在一起看。

现场常见的三个卡点

航向漂移

直线度不够，最先表现在航向漂移上。航线一旦左右摆动，播种会出现重播与漏播，植保会出现幅宽重叠或漏喷，收割则会在边界留下未收净的地块。航向漂移不是单点精度不够，而是定位结果在行进过程中反复变化，最终反映到车体姿态与行驶轨迹上。

地头转弯

地头转弯时，车辆姿态变化快、遮挡多，最容易丢固定解。固定解一掉，作业轨迹就会断开，转弯半径与衔接位置出现缺口。转弯处的连续性，往往比直线段更能暴露一套方案的真实水平，因此现场验证不能只跑直线。

作业季强度

农机作业是连续、长时间、强振动的工况。设备稳定性与供电是硬约束：屏幕、通信、差分链路都要长时间工作，供电接口与电池续航要能覆盖一个作业班次。只测一小段就下结论，容易忽略作业季里的掉线与断电风险。

设备规格（真源参数）

H13 厘米级 RTK 手持终端

H11 便携式多频定位终端

H11 提供单北斗版、双频版与 Pro 版。三档在通道数、RTK 精度与更新频率上逐级提升；Pro 版与 H13 同源模组，均为 1408 通道、NebulasIV。

在册型号口径

当前产品型号按 2026-09-29 核对：手持产品包括 H13 与 H11。H13 为全星座多频专业级 RTK 手持终端，仅 Pro 一档；H11 包括单北斗版、双频版与 Pro 版，海外对应 H11 ProEU 欧洲与 H11 ProEN 北美，品牌名为「北斗星探」。模组侧为 MG20，提供 RTK 可定制 PCBA；天线侧为 SK6640 与 SK6608。H11 Pro 与 H13 为同源模组，均为 1408 通道、NebulasIV。具体参数以型号规格书与商务确认为准。

怎么挑

先定作业类型

播种、植保、收割对直线度要求不同。播种更看重行距均匀与不漏播，植保更看重幅宽不重不漏，收割更看重地头与边界的收净率；先确定属于哪一类作业，再决定需要多稳的航线保持能力。

再定差分与基站方案

单基站还是网络差分，覆盖半径要够。地块分散、单块面积小时，网络差分（NTRIP CORS）开通即用；地块连片、网络覆盖差时，自架单基站或电台链路更稳，但要把覆盖半径与地形遮挡算进去，保证全地块都能保持固定解。

最后定安装

天线位置与车体安装方式影响航向解算。天线装在车顶哪个位置、离机具和金属件多远、双天线间距多少，都会影响航向解算结果；安装方式定下来之后再连车调试，比事后反复调参更省时间。

常见问题

直线度靠什么保证？

靠持续固定解与航向解算，不是单点精度。单点定位的数值再好，若在作业过程中反复掉固定解，航线照样会漂。直线度由持续在固定解状态下输出与稳定的航向解算共同保证，因此选型时要把固定解保持能力与更新率一起看。

没有网络的地方怎么办？

可用电台链路，按项目确认配置。田间没有 4G 覆盖时，可以用电台链路把差分数据传到车端，链路距离、频点与是否需要中继按地块条件确认；有网络的地块走 NTRIP 网络差分即可，H13 与 H11 均支持 NTRIP 差分数据接收。

能不能复用到其他农机？

按车型与接口项目确认。同一套定位终端与模组可以在不同机型上复用，但安装方式、供电取电点、与农机控制器的接口协议需要按车型逐个确认，建议按车型做一次现场联调后再批量上机。

把「稳」拆成可验收的三项

现场验收时，可以把「稳」拆成三项可观察的结果：直线段航线是否持续贴合、地头转弯是否保持连续轨迹、连续作业时设备是否稳定供电与运行。三项都通过，再回看单点精度与型号参数，选型就不会只停留在纸面比较。

农机自动驾驶对定位的要求，最终落在持续可用上。先保稳，再谈准；先把差分覆盖、固定解保持与安装方式定下来，精度指标才有实际意义。