农机自动驾驶对定位的要求

农机自动驾驶对定位的要求是「稳」而不是「准一次」——航线要能持续贴合。农机在田里走的是连续轨迹，定位解只要在作业过程中抖动，直线度就会跟着漂，重播与漏播随之出现。

现场常见的三个卡点

1. 航向漂移：直线度不够会出现重播与漏播。农机按行作业，航线稍有横向漂移，相邻两趟的作业幅宽就会叠在一起或留出空档，一季下来重播与漏播都体现在地里。
2. 地头转弯：转弯处丢固定解，作业轨迹出现缺口。地头调头时机具抬降、车身姿态变化大，加上临时进入树影或地边遮挡，固定解容易掉，转弯段与入线段的轨迹就会出现缺口。
3. 作业季强度：连续作业下设备稳定性与供电是硬约束。作业季是连着十几天的高强度出车，定位设备要能长时间在线、反复启停不掉线，供电与固定解的持续能力都是硬约束。

设备规格（真源参数）

在册型号口径（20260929 核对）：手持 H13（全星座多频专业级 RTK 手持终端，仅 Pro 一档）/ H11（单北斗版、双频版、Pro 版；海外 H11 ProEU 欧洲、H11 ProEN 北美；品牌名「北斗星探」）；模组 MG20（RTK 可定制 PCBA）；天线 SK6640 / SK6608。H11 Pro 与 H13 为同源模组（1408 通道，NebulasIV）。具体参数以型号规格书与商务确认为准。

怎么挑

1. 先定作业类型：播种、植保、收割对直线度要求不同。播种要的是行距均匀、不漏播，植保要的是幅宽不重不漏，收获则更看重地头与边界的收净率；先确定属于哪一类作业，再决定需要多稳的航线保持能力。
2. 再定差分与基站方案：单基站还是网络差分，覆盖半径要够。地块分散、单块面积小时，网络差分（NTRIP CORS）开通即用；地块连片、网络覆盖差时，自架单基站或电台链路更稳，但要把覆盖半径与地形遮挡算进去，保证全地块都能保持固定解。
3. 最后定安装：天线位置与车体安装方式影响航向解算。天线安装在车顶哪个位置、离机具和金属件多远、双天线间距多少，都会影响航向解算的结果；安装方式定下来之后再连车调试，比事后反复调参更省时间。

常见问题

直线度靠什么保证？

靠持续固定解与航向解算，不是单点精度。单点定位的数值再好，若在作业过程中反复掉固定解，航线照样会漂。直线度由「持续在固定解状态下输出 + 稳定的航向解算」共同保证，因此选型时要把固定解的保持能力与更新率一起看。

没有网络的地方怎么办？

可用电台链路，按项目确认配置。田间没有 4G 覆盖时，可以用电台链路把差分数据传到车端，链路距离、频点与是否需要中继按地块条件确认；有网络的地块走 NTRIP 网络差分即可，H13 与 H11 均支持 NTRIP 差分数据接收。

能不能复用到其他农机？

按车型与接口项目确认。同一套定位终端与模组可以在不同机型上复用，但安装方式、供电取电点、与农机控制器的接口协议需要按车型逐个确认，建议按车型做一次现场联调后再批量上机。